多视几何概览
前言
多视几何 (Multiple View Geometry) 是 SLAM 的核心部分之一。因此多视几何是每一个「SLAM 算法工程师」必备的知识。在进入每一小节内容之前，先给出一些知名高校的课程 Slides 和公开课链接网址：
在接下来与计算机视觉相关的大部分章节基本都源自于以上课程以及下面书籍加以翻译简述。如果读者的英语水平可以的话，强烈建议去阅读和阅读这些更加原汁原味的课程、书籍。亦或者，结合该网站知识章节与这些课程一同学习。
关于多视几何的相关书籍，个人觉得只要阅读以下两本就足够了：
- Multiple View Geometry in Computer Vision – by Hartley & Zisserman (被誉为‘圣经’级的书籍)
- An Invitation to 3D Vision: From Images to Geometric Models – by Ma, Soatto, Kosecka and Sastry (马毅老师的著作，大多数评论说好理解一点)